mikey beck

#define SpeedSlow 50
#define SpeedFast 100

int SV;
int LoopCount;

#define GetRawValue(port, v) \
  asm { \
  getin v, port, RawValue \
  }

#define SetMotorSpeed(port, cc, thresh, fast, slow) \
  asm { \
  set theSpeed, fast \
  brcmp cc, EndIfOut__I__, SV, thresh \
  set theSpeed, slow \
EndIfOut__I__: \
  OnFwd(port, theSpeed) \
  __IncI__ \
  }
  
#define DisplayNum(v) \
  asm { \
  dseg segment \
    dtArgs__I__ TDrawText \
  dseg ends \
  numtostr dtArgs__I__.Text, v \
  syscall DrawText, dtArgs__I__ \
  __IncI__ \
  }

#define Inc(v) \
  asm { \
    add v, v, 1 \
  }

sub FollowLine(int loopTime)
{
  int Threshold1=600;
  int Threshold2=630;
  int theSpeed;
  long t;

  // set sensor type and mode
  SetSensorType(IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE);
  SetSensorMode(IN_3, IN_MODE_RAW);

  // start looping
  t = CurrentTick() + loopTime;
  while (t > CurrentTick())
  {
    // read the light sensor value
    GetRawValue(IN_3, SV);

    // set speed for motor 1
    SetMotorSpeed(OUT_A, LT, Threshold2, SpeedFast, SpeedSlow);

    // set speed for motor 2
    SetMotorSpeed(OUT_B, GT, Threshold1, SpeedFast, SpeedSlow);

    // display sensor value
    DisplayNum(SV);

    // increment loop count
    Inc(LoopCount);
  }

  // 10 second loop is done
  return
}

task main()
{
  string lcStr;
  string svStr;
  string msg;
  
  // call subroutine
  FollowLine(10000);
  
  // output results
  lcStr = NumToStr(LoopCount);
  svStr = NumToStr(SV);
  msg = svStr + " - " + lcStr;
  TextOut(0, LCD_LINE1, msg);
  
  // stop both motors
  Off(OUT_AB);
  
  // let user see the last message
  Wait(10000);
}