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#define turn_right(s,t)  SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);
#define turn_left(s,t)   SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);
#define forwards(s,t)    SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
#define backwards(s,t)   SetPower(OUT_A+OUT_C,s);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);

task main()
{
  forwards(3,200);
  turn_left(7,85);
  forwards(7,100);
  backwards(7,200);
  forwards(7,100);
  turn_right(7,85);
  forwards(3,200);
  Off(OUT_A+OUT_C);
}