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int sem;

task main()
{
  sem = 0;
  start move_square;
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
  while (true)
  {
    if (SENSOR_1 == 1)
    { 
      until (sem == 0); sem = 1;
      OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
      OnFwd(OUT_A); Wait(85);
      sem = 0;
    }
  }
}

task move_square()
{
  while (true)
  {
    until (sem == 0); sem = 1;
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
    sem = 0;
    Wait(100);
    until (sem == 0); sem = 1;
    OnRev(OUT_C); 
    sem = 0;
    Wait(85);
  }
}